专利摘要显示，本公开实施例提供了一种运动约束参数更新及运动仿真方法、装置、设备和介质。该更新方法包括：检测到传送带‑传送对象机构的运动学模型中的一传送对象与一旋转挡板发生碰撞，传送对象配置有刚体和运动副；读取旋转挡板的当前状态位；根据读取到的旋转挡板的当前状态位，确定传送对象的新的运动约束参数；将新的运动约束参数更新到运动副。该仿真方法包括：获得传送带‑传送对象机构的三维模型；拆分三维模型，得到各传送带部件和各传送对象部件；为各传送对象部件配置刚体和运动副，得到传送带‑传送对象机构的运动学模型；响应于运动副中的新的运动约束参数的更新，基于前述的更新方法更新的新的运动约束参数驱动运动学模型执行仿真运动。

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